工业机器人ISO/TS 15066人机协作的碰撞测量系统Cobosaf

该 ISO 规范名为 ISO/TS 15066，是对 ISO 10218(《工业机器人安全要求》标准)的补充。ISO 10218 标准的上一版于 2011 年发布，当时主要关注传统工业机器人，协作机器人当时仍是一项新技术，并未得到详细阐述。采用 ISO/TS 15066 的行业如今已获得全面的指南;ISO/TS 15066 描述了不同的协作概念，并详细阐述了实现这些概念的要求。除了设计和风险评估要求外，它还提出了一项关于痛阈值与机器人速度、压力和特定身体部位冲击力的关系。

这些功率和力限制的数值大小可以通过基于人体在碰撞发生时产生疼痛感的阈值来确定。关于这些阈值，可以采用人体模型来确定人体不同部位的压力和力限制数值.从附录中得出如下结论，不同人体部位所对应的*大挤压力和碰撞力是不同的，不同人体部位准静态接触力大小的情况，瞬态接触通常按准静态接触的 2 倍处理。

人机协作的碰撞测量系统Cobosafe

人与机器人之间日益增长的交互要求在机器人领域应用新的解决方案。GTE机器人 碰撞测量系统 Cobosafe根据ISO/TS 15066标准，实现安全且符合标准的人机协作(HRC)。有了 Cobosafe碰撞测量系统，可以确定在可能的碰撞中发生的功率和力，从而验证人机应用。

人-机协作对安全提出了很高的要求，因为人与机器人同在一个没有安全围栏的工作空间。

ISO/TS 15066技术规范是为了保护操作人员而颁布的。根据ISO/TS 15066，在没有安全围栏的技术4类HRC应用中，必须考虑潜在碰撞发生时的疼痛阈值。如果人和机器人接触时，碰撞力依然在定义的范围内，则应用符合标准。因此，在每个人机应用中必须进行相关测量。

 

碰撞测量系统的功能力测量

力测量装置带有弹簧和传感器，用以测量施加在人体上的力。

九只不同的弹簧分别具有不同的弹力常数，可在力测量中用于重建各个身体区域。
 

压强的测量

压强指示膜用于测量局部压强并将其同相关标准中规定的极限值进行比较。使用便捷的软件工具对力测量值进行评估和数字化处理，并生成试验报告。

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